理解工业机器人的应用，组成局部有利于，它能替代反复机械式操作工作，效率高，是靠本身动力和控制才能来完成各种功用的一种机器！

工业机器人普通应用在工业制造上，汽车制造、电器、食品等，能替代反复机械式操作工作，效率高，是靠本身动力和控制才能来完成各种功用的一种机器。它能够承受人类指挥，也能够依照预先编排的程序运转。如今我们引见工业机器人主要组成局部。

1、主体

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。工业机器人有6个自在度以至更多其中腕部通常有1～3个运动自在度；驱动系统包括动力安装和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是依照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并停止控制。

2、驱动系统
工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。依据需求也可由这三种根本类型组合成复合式的驱动系统。这三类根本驱动系统的各有本人的特性。目前主流的是电动驱动系统。

由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的普遍采用，。这类系统不需能量转换，运用便当，控制灵敏。大多数电机后面需装置精细的传动机构：减速器。

其应用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的安装，从而降低转速，增加转矩,当负载较大时，一味进步伺服电机的功率是很不划算的，能够在适合的速度范围内经过减速器来进步输出扭矩。

此外，伺服电机在低频运转下容易发热和呈现低频振动，长时间和重复性的工作不利于确保其准确性、牢靠地运转。精细减速电机的存在使伺服电机在一个适宜的速度下运转，进步机械体刚性的同时输出更大的力矩。如今主流的减速器有两种：谐波减速器和RV减速器。

3、控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，是决议机器人功用和性能的主要要素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿势和轨迹、操作次第及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和运用便当等特性。

控制器系统是机器人的中心，国外有关公司对我国实行紧密封锁。近年来随着微电子技术的开展，微处置器的性能越来越高，而价钱则越来越廉价，目前市场上曾经呈现了1-2美金的32位微处置器。

高性价比的微处置器为机器人控制器带来了新的开展机遇，使开发低本钱、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储才能，目前机器人控制器多采用计算才能较强的。ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。

此外，由于已有的通用芯片功用及性能上不能完整满足有些机器人系统在价钱、性能、集成度和接口等方面的请求，这就产生了机器人系统对SoC（Systemon Chip）技术的需求，将特定的处置器与所需求的接口集成在一同，可简化系统外围电路的设计，减少系统尺寸，并降低本钱。

4、末端执行器
末端执行器衔接在机械手最后一个关节上的部件，它普通用来抓取物体，与其他机构衔接并执行需求的任务。机器人制造上普通不设计或出卖末端执行器，多数状况下，他们只提供一个简单的抓持器。通常末端执行器装置在机器人6轴的法兰盘上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是需求机器人来完成的任务。

(科技产业责编：陈峰 )