机器人总体是由硬件和软件构成。

工业机器人的结构是由主体、驱动系统和控制系统三个根本局部组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

工业机器人共有三大中心零部件
控制器、伺服电机、减速器，占到机器人本钱的70%以上。由于在中心零部件开展滞后，目前中国工业机器人产业的开展面临宏大应战。

工业机器人是指在工业自动化中运用的，固定式或挪动式，具有三轴及以上可反复编程、多用处的自动控制操作机。依照机械构造，工业机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球面坐标型、垂直多关节型、SCARA型(平面多关节机器人)及Delta型(并联关节机器人)。

几种主要工业机器人的应用范围：最普遍应用者-垂直多关节机器人：普遍用于汽车及电子产业消费制造各工序，构造改造者-Delta机器人：主要用于高速取放、挑选作业，小范围平面作业专家-SCARA机器人：主要用于3C行业面内精细装配，线性运动专家-直角坐标系机器人：用于较大工作空间内的物料搬运、取放。

智能机器人三大中心技术模块：感知+交互+运控

效劳机器人产业链上游是元器件厂商，包括芯片、激光雷达、舵机等，这些厂商是典型的技术驱动型，并且假如中下游呈现快速迸发，则产能可能成为限制要素；中游包括语音提供商和图像提供商，这个版块相比照较独立，数据和算法是其中心竞争力，中游产品板块包括从设计、加工不断到营销，品牌、渠道和产能是其中心壁垒，假如做产品的公司可以经过操作系统树立起生态圈，将成为其重要壁垒，中游的语音图像板块和做产品的板块经过虚拟和实体向下游各个场景的消费和流通环节进行浸透，各个场景依照产业化的难易水平停止产品的迭代放量，成为中上游的强力引擎。

国内扫地机器人产业链的中心在于中游本体制造商。从我国扫地机器人目前的产业链构成来看，上游部件主要是机电设备、电池、主板芯片等零部件行业，中游本体制造中，包括两类企业，一类是本人具有独立品牌的自主品牌商，另一类是给国外品牌做ODM和OEM代工的企业。下游流通环节中，主要是线下实体店+线上渠道为主，并且线上渠道目前有超越线下渠道的趋向。目前产业链的中心，依然控制在中游的本体制造商手中，特别是具备自主品牌的本体制造商，享有的议价才能更强。

效劳机器人包含三大中心技术模块：人机交互及辨认模块、环境感知模块、运动控制模块。交互模块包括语音辨认、图像辨认等，相当于人的大脑；感知模块借助于各种传感器、陀螺仪、激光雷达等，相当于人的眼、耳、鼻、皮肤等；运控模块包括舵机、电机、芯片等。依托于三大模块，机器人有根底的硬件：电池模组、电源模组、主机等，还有操作系统：ROS、Linux等；由硬件和操作系统构成机器人整机，整合根底硬件、系统、控制元件，构成满足一定行走才能和交互才能的机器人整机。

效劳机器人的各个细分模块中，语音模块重要性和成熟度均最高，语义模块是目前打破重点，运控模块相对重要性最弱。效劳机器人三大模块能够继续细分为语音模块、语义模块、图像模块、感知模块、运控模块、芯片模块。

感知模块：激光雷达是中心，多传感交融是必备
多传感交融保证平安，技术难点在于激光雷达。激光雷达、毫米波雷达、3D摄像头号多种传感器在功用上的冗余，保证了效劳机器人的平安性和正常运用。其中激光雷达是绕不开的中心。激光雷达的原理是：经过发射n条激光应用三角测距原理（低本钱计划）或TOF（Time of Flight，高本钱计划）来丈量四周物体与本身的间隔，取得精度较高的间隔信息——点云数据。

服务机器人假如要完成准确的效劳，除了精准的定位，还需求分离定位信息对环境停止辨认，这就需求运用到SLAM技术，而激光雷达则是SLAM的重要入口。

本钱、效劳、质量的三大马车，才是国产中心零部件可以逐步在和国外的中心零部件坚持竞争态势的关键要素！而价钱战关于机器人市场是损人不利己的事情，但市场又是检验产品的独一规范，生存是硬道理，因而机器人市场的瓶颈，还是在于企业市场观，不愿意用国产，是认识形态下很大的问题。

(科技产业责编：陈峰 )