近年来，随着工业智能化的开展，有许多智能施工机器人走向了建筑范畴，但是这些机器人在建筑行业相关部件产线推进过程中，发现传统的机器人应用办法不能很好的满足实践消费的需求。例如建筑行业的钢构造部件，都是些大型且公差范围比拟大的部件，经过专用夹具等技术手腕也很难到达国内大部份企业的消费需求。固建机器人为理解决这问题，研发具有便利性、准确性、疾速性、智能化等特性的机器视觉技术。

什么是机器人视觉机器技术？

机器人视觉系统能完成机器人“眼睛”的功用

普通由如下几局部组成：相机、镜头、光源、图像采集卡、视觉处置器(软件)。机器人视觉系统把物体的需求特征辨认出来，把相应数据传送给机器人系统，机器人再做出相应的调整，例如在焊缝中，可完成焊缝位置的修正，处理公差范围大导致的不可焊接问题。

故而，固建机器人的机器人视觉技术在建筑工业化应用中非常的普遍。在基于建筑机器人的机器人视觉系统中，许多建筑工业化工厂与建筑现场施工中都有所应用，比方喷漆机器人在喷漆工件位置辨认以及喷漆质量检测中，都需求机器人视觉技术的支持，能大大提升机器人的工作效率，进步消费质量。

该系统经过视觉传感器，在工作空间内拍摄焊件的图像，经过图像处置和平面匹配，提取焊缝的初始点在三维空间内的坐标，把这个结果传送给中央控制计算机，由效劳器控制机器人的焊枪自动运动到初始焊位准备焊接。

应用装置于机器人焊枪行走方向的后部的摄像头，在焊接弧光映照下获取机器人运动前方向的半部熔池变化图像。

经过算法提取熔池外形特征如：宽度，半长，面积，外形特征信息等。在依据这些信息，经过中央控制机分离相应的工艺参数和预先树立的焊接熔池动态过程模型预测熔深，熔透，熔宽和余高等焊接质量参数。调用适宜的控制战略给出恰当的焊接参数调整以及机器人的运动速度，姿势，送丝机速度的调理变化，经过焊接电源和机器人本体等机构执行，完成对焊接熔池动态特征的实时监测，熔透与焊缝成形质量的智能控制。