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华科大博士后团队：让机器人灵巧维修，成航天员得力助手
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拓荒牛
2025-06-25
![](https://img2.tuohuangzu.com/uninf/images/202506/2025062510030237375.png"></p><p>张桀馨介绍，他们的目标是要让机器人成为航天员的“替身”，在空间大型结构设备的在轨制造与维护工作中发挥重要作用。然而，要实现这一目标，机器人不仅需要具备灵活性，还需要拥有接触操作能力。面对传统机械臂在狭小空间内灵活性不足，以及柔性臂缺乏接触操作刚度的问题，团队决定直击痛点，从“0到1”进行破局。</p><p>经过不懈的努力，团队终于将绳驱柔性臂和刚性机械臂巧妙结合，研发出了技术领先的刚柔耦合仿人操作机器人。这种设计不仅克服了传统局限，还利用柔性小臂实现了狭小空间操作点位的可达性，再由刚性大臂与灵巧末端执行器完成精确控制与具体操作。这一创新，使得机器人在狭小空间内的灵活性和末端刚度得到了显著提升。</p><p>不仅如此，团队在仿人手/臂机器人结构设计、视觉伺服寻位定位、狭小空间灵巧操作等方面均取得了重大突破，并同步开发了具有自主知识产权的核心操作软件。为了让机器人更符合航天员的操作习惯，他们通过近千次实验，让机器人在“柔”与“刚”之间达到了理想的平衡状态，实现了“目明手巧”。</p><p>张桀馨团队的这一创新成果，不仅得到了学术界的认可，还在首届博士后“英雄杯”创新创业大赛中获得了二等奖。通过大赛，项目获得了全程跟踪服务，并参加了多次路演活动，大大助推了项目的孵化进程。如今，团队已与两家单位分别达成了数百万元的合作，产业化蓝图日益清晰。</p><p>在武汉市深入实施“楚材聚汉)
